
int Sdata = 1;
char i=0;
char j=0;
char k=0;
float Data[]={0,0,0,0,0,0,0,0};

int angleX, angleY, angleZ;
int gyroX,  gyroY,  gyroZ;
int accX,   accY,   accZ;
int magX,   magY,   magZ;


void GetIMU()
{
   

  if ( Serial1.available() )
  {
    Sdata = Serial1.read();
    
    Data[k]=Data[k]*256+Sdata; 
    if((i%2)==1)
    {
      k++;
    }
    i++;
    
    if(i==16)
    {
      i=0;
      k=0;
     
      for (j=1;j<6;j++)
      {
        if(Data[j]>32767)
        {
          Data[j]=(Data[j]-65536)/100;
        }
        else
        {
          Data[j]=(Data[j]/100);
        }
        Serial.print(Data[j]);
        Serial.print(',');
      }  
      Serial.println(Data[6]);
      
      for (j=0;j<8;j++)
      {
        Data[j]=0;
      }
    }    
  }     
  
}
